西汉建平四年(公元前3年)，皇帝刘欣封长沙王子刘昌为湘乡侯，此为湘乡建置之始。东汉建武初年，在原湘乡侯领地置湘乡县，属荆州零陵郡。三国时属衡阳郡。南朝宋永初三年(442)并连道入湘乡县。隋朝开皇九年(589)，将湘乡、湘西、衡山三县合并为衡山县，属潭州总管府。大业三年(607)改潭州总管府为长沙郡。湘乡地属长沙郡。唐武德四年(621)析衡山县复置湘乡县。元朝元贞元年(1295)，升为湘乡州。明洪武二年(1369)，湘乡州复降为县。清代，湘乡县属长沙府。

中华民国三年(1914)，改府洲建制为道，湘乡县属湘江道。十一年(1922)，废道制，湘乡县直属省辖。二十六年(1937)，属湖南省第六行政督察专员公署(设邵阳)。二十九年(1940)，改属第五行政督察专员公署(设益阳)。

1949年，中华人民共和国成立后，湘乡县属益阳专区。1952年1月，湖南省政府决定，从湘乡县划出第三、六、七区及第二区一部分，新建双峰县;划出第九、十区给新设立的涟源县;余下的6个区仍为湘乡县。1953年11月，湘乡改属邵阳专区。1965年7月，改属湘潭专区。1983年2月，撤销湘潭地区，湘乡县改由湘潭市管辖。1986年9月12日，国务院批准改湘乡县为湘乡市。1987年3月6日，湘乡市正式成立。市治设望春门街道办事处。2021年，湘乡市总面积1967平方公里，辖3乡15镇4个街道335个村(社区)。[4]

2015年9月，《湖南省国土资源厅推进省直管县经济体制改革试点实施方案》出台，湘乡市成为湖南国土资源省直管县经济体制改革试点县（市）。

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